系統簡介
激光掃描儀安裝在小車上，激光對堆場上集裝箱橫向面掃描測距，以輪胎吊兩根大梁頂端的橫梁上安裝小車位置檢測板為參照點，建立輪胎吊集裝箱橫向面的直角坐標系統，把激光檢測到的集裝箱位置、高度，吊具位置、高度轉換成直角坐標；建立集裝箱吊運防撞的物理和數學模型，開發輪胎吊吊運集裝箱防撞的系統硬件和軟件，參與PLC吊運集裝箱的過程控制，實現輪胎吊吊運集裝箱的防撞。
系統特點
建立輪胎吊堆場集裝箱高度分布的直角坐標系統，建立吊運集裝箱防撞和吊運集裝箱行走路徑的數學模型。 開發輪胎吊吊運集裝箱防撞系統應用軟件是技術關鍵，該軟件實現以下功能：
小車位置和吊具高度位置的檢測。 集裝箱高度分布。 監視動態描繪出輪胎吊所在箱位每一列集裝箱高度分布及吊具位置及高度。 當吊運的集裝箱與堆放在場地的集裝箱產生碰撞趨勢時發出報警信號。 規劃小車和吊具吊運集裝箱吊運路徑。 參與小車行走的自動控制。
創新點
不依賴其他設備（如編碼器）檢測小車位置和吊具高度，用一臺激光掃描儀跟隨小車的移動，通過對兩個檢測板的參照點的測量，動態檢測到小車位置和吊具的高度，系統可靠性高。 掃描測距點跟隨小車移動動態對箱區內的橫向掃描測距，通過對參照點的坐標的變換，實時描繪出箱區內每一列集裝箱的排列和集裝箱的高度，系統可操作性和實時性好。 輪胎吊的大車移動，可檢測堆場箱區每一個箱位上的集裝箱排列和高度，可與集裝箱管理系統的數據庫信息比對，提高集裝箱管理系統的數據庫信息的準確性。
